产品特色
高精度定位：
本终端融合 GNSS、RTK、IMU 和车身姿态数据，通过融合定位算法，输出可供 L2+ 以上 ADAS 需要 的车道级高精定位信息。
休眠唤醒：
当 IGN_ON 信号为 OFF ，系统进入休眠状态，关闭定位位置的输出。 可通过 IGN_ON 唤醒设备，也可以通过 CAN 或以太网唤醒。当 IGN_ON 信号重新为 ON 或以太网接收到唤醒信号，系统会被唤醒，重新进入工作状态。
产品概述
通讯功能
CAN-FD：
本 终 端 可 通 过 CAN-FD 接 收 来 自 车 身 底 盘 的 车辆姿态数据，作为定位算法的输入，具体包括包括：四轮轮速、方向盘转角、档位信息。同时可以 与 ADAS 域 控 制 器 通 过 CAN-FD 来 实 现 满 足AUTOSAR 标准的时间同步。
车载以太网：
本终端通过以太网输出高精定位结果，同时接收RTK 差分服务数据，进行 OTA 固件更新以及实现诊断数据交互。
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特性参数
| 产品名称 | HY-INS01高精度融合定位终端 |
|---|---|
| 电性能 | |
| 工作电压 | DC：9-32V |
| 功耗 | <5W |
| 静态电流 | <2mA |
| 工作温度 | -40℃ ~85℃ |
| 储存温度 | -40℃ ~95℃ |
| 系统 | |
| 横滚（1σ） | ≤ 0.1° |
| 俯仰（1σ） | ≤ 0.1° |
| GPS 失锁位置漂移（1σ） | ≤ 0.3%（1km 或 120s） |
| GPS 失锁航向漂移（1σ） | ≤ 0.15° (60s) |
| 输出速率 /Hz | 200 |
| 陀螺 | |
| 陀螺量程 /dps | ±250 |
| 陀螺零偏不稳定性 /dph | ≤ 4 |
| 陀螺常温零偏 /dps | ≤ 0.07 |
| 陀螺全温零偏 /dps | ≤ 0.07 |
| 陀螺标度误差 /% | ≤ 0.2 |
| 标度因数非线性 /ppm | ≤ 200 |
| 交叉轴耦合 /° | ≤ 0.05 |
| 角度随机游走 /（° /√ Hz） | ≤ 0.35 |
| 加速度计 | |
| 加速度计量程 /g | ±4 |
| 加速度计零偏不稳定性 /mg | ≤ 0.05 |
| 加速度计常温零偏 /mg | ≤ 3 |
| 加速度计全温零偏 /mg | ≤ 3 |
| 速度随机游走 /m/s/ √ hr | ≤ 0.04 |
| 标度因数误差 /% | ≤ 0.3 |
| 交叉轴耦合 /° | 0.05 |
| 卫导板卡 | |
| 单点定位（2σ） | 3m |
| RTK 定位（2σ） | 20cm |
| 速度（1σ） | 0.05m/s |
| 冷启动时间（2σ） | ＜ 40s |
| 热启动时间（2σ） | ＜ 10s |
| RTK 恢复时间 (2σ) | ＜ 10s |
| 频段 | |
| 频段 | GPS L1/L2/L5 BDS B1/B2/B3 GLONASS L1/L2 GALILEO E1/E2/E5a/E5b （至少多星双频） |
| 单频 / 双频 | 双频 |
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